参孙死后，撒母耳在以色列人当中做先知，主持正义。以色列人不断对撒母耳说，他们希望跟列国一样，有王治理他们。他们这样要求就等于厌弃耶和华，侮辱他。可是，上帝仍然指示撒母耳照他们的话去做。上帝拣选了一个谦卑的人做他们的王。这个人名叫扫罗。后来扫罗王变得高傲，不服从上帝。耶和华就弃绝扫罗，吩咐撒母耳另立年轻的大卫作王。不过，大卫在许多年后才登上王位。

看来在大卫十几岁的时候，他去探望在扫罗军队中服役的哥哥们。以色列全军都惧怕敌军中的一个战士，一个叫歌利亚的巨人。歌利亚不断向以色列人骂阵，又辱骂他们的上帝。大卫义愤填胸，挺身而出，迎战巨人。年轻的大卫只拿着投石带和几块石子，就出去跟那差不多三米高的敌人决斗。歌利亚嘲笑大卫，大卫却说自己有比他更强的后盾，因为大卫是奉耶和华上帝的名而战的！大卫只用了一块石子，就把歌利亚击倒了，又用这巨人的剑把他的头砍下来。非利士人慌忙逃跑。

起先，扫罗很欣赏大卫的勇气，就派这个年轻人率领军队。大卫取得连场胜利之后，扫罗十分妒忌，就想杀大卫，大卫只得逃命。有许多年的时间，大卫一直过着流亡的生活。尽管这样，大卫仍然忠于扫罗，承认他是耶和华上帝所立的王。最后，扫罗在一场战事中死去。不久之后，大卫就作王，正如耶和华所应许的。

大卫作王后，很想为耶和华建造圣殿。可是耶和华告诉大卫，这件事会由他的后代来做。结果，大卫的儿子所罗门为上帝建殿。至于大卫，上帝也奖赏他，跟他立了一个无与伦比的约：大卫的世系会产生一个独特的王朝。上帝在伊甸园里应许的苗裔或救主，最终会出自这个世系。这个救主就是“弥赛亚”，意思是“受膏者”，即受上帝委任的人。耶和华应许，弥赛亚会做上帝王国的君王，也就是说，会统治一个政府。上帝的王国会永远长存。

大卫深深感激上帝，为建殿工程预备了巨量的建筑材料和金子银子。他又受上帝启示写了很多诗歌，并在去世前承认说：“耶和华的灵借着我说，他的话在我的口中。”（撒母耳记下23:2）

——见撒母耳记上；撒母耳记下；历代志上；以赛亚书9:7；马太福音21:9；路加福音1:32；约翰福音7:42