K označení veřejné cesty, vozové cesty nebo trasy vedoucí obvykle mezi malými nebo velkými městy se používají hebrejské výrazy mesil·lahʹ (silnice) a deʹrekh (cesta) a řecký výraz ho·dosʹ (cesta).

Velká města a království v oblasti Palestiny byla odedávna spojena silnicemi a cestami, mezi nimiž bylo i několik důležitých obchodních cest.  (4Mo 20:17–19; 21:21, 22; 22:5, 21–23; Joz 2:22; Sd 21:19; 1Sa 6:9, 12; 13:17, 18; viz heslo KRÁLOVA CESTA.) Za hlavní cestu se pokládá ta, která vedla z Egypta do filištínských měst Gaza a Aškalon a postupně se stáčela na SV směrem k Megiddu. Pokračovala do Chacoru na S od Galilejského moře a potom vedla do Damašku. Tato cesta přes Filisteu byla nejkratší cestou z Egypta do Zaslíbené země. Jehova však laskavě vedl Izraelity jinou cestou, aby neztratili odvahu, kdyby na ně Filištíni zaútočili. (2Mo 13:17)

V Zaslíbené zemi bylo důležité, aby si Izraelité udržovali dobrý systém silnic a cest také proto, že celý národ měl pouze jediné středisko uctívání. Mnoho Izraelitů tedy muselo konat každoročně poměrně dalekou cestu, aby splnili požadavek Zákona, že se všichni muži mají třikrát do roka shromažďovat ke slavení svátků. (5Mo 16:16) Kromě toho měly být přinášeny desátky, příspěvky a jiné dobrovolné i povinné oběti, a to na místo, které vyvolil Jehova. (5Mo 12:4–7) Když byl vybudován Šalomounův chrám, byl tímto místem Jeruzalém. Izraelité tedy putovali po cestách do Jeruzaléma a zpět, a otcové při tom měli vhodnou příležitost, aby poučovali své syny o Božím zákonu. (5Mo 6:6, 7)

Musela být věnována pozornost také udržování cest, které vedly k šesti útočištným městům. Tyto cesty musely být dobře označeny a nesměly na nich být žádné překážky, které by zdržovaly v běhu toho, kdo někoho neúmyslně zabil. (5Mo 19:3) Podle židovské tradice byl na každé křižovatce umístěn ukazatel směru k útočištnému městu. (Babylónský talmud, Makot 10b)

Bible sice starověké cesty nepopisuje, ale obsahuje zmínky o tom, jak byly budovány a udržovány. Někdy snad byly snižovány pahorky a byla vyrovnávána nerovná místa, z cest byly odstraňovány kameny a byly budovány náspy. (Iz 40:3, 4; 57:14; 62:10) Historik Josephus uvádí, že cesty vedoucí do Jeruzaléma dal král Šalomoun vydláždit černými kameny. (Židovské starožitnosti, VIII, 187 [vii, 4])

Přesné poznatky o budování starověkých cest však pocházejí teprve z doby Římské říše. Římané se proslavili jako stavitelé silnic, které spojovaly jejich rozsáhlou říši a usnadňovaly pohyb jejich vojsk. Jejich silnice byly dlážděny plochými kameny a silniční spodek byl obvykle třívrstevný: (vespod) lomový kámen, (uprostřed) ploché desky zasazené v maltě a (nahoře) beton a roztlučené kamení. Od středu k oběma okrajům se silnice svažovaly a byly opatřeny milníky, obrubníky a odvodňovacími příkopy. Byly při nich studny, vhodně od sebe vzdálené. Římské silnice byly téměř přímočaré, a proto vedly spíše přes hory než kolem nich. Známá římská silnice Via Appia byla široká asi 5,5 m a byla vydlážděna velkými lávovými dlaždicemi. Když byl apoštol Pavel jako vězeň na cestě do Říma, ubíral se právě po této silnici; některé její části jsou sjízdné až dodnes. (Sk 28:15, 16; viz heslo APPIOVO TRŽIŠTĚ.)

Slova z Izajáše 19:23 o tom, že vznikne „silnice z Egypta do Asýrie“, poukazovala na to, že jednou budou mezi těmito dvěma zeměmi přátelské vztahy. K osvobození svého lidu Jehova jako by pro něj vybudoval silnice, které vedly ze zemí, v nichž byli zajati. (Iz 11:16; 35:8–10; 49:11–13; Jer 31:21)

Slovo „cesta“ se v Bibli často používá v údajích o přibližné vzdálenosti, kterou bylo třeba překlenout. (1Mo 31:23; 2Mo 3:18; 4Mo 10:33; 33:8) Jakou vzdálenost bylo možno urazit při jednodenní cestě, to záviselo na dopravním prostředku a na tom, za jakých podmínek a jakým terénem se cestovalo. Jednodenní cesta na souši znamenala průměrně vzdálenost asi 32 km nebo více. ‚Sabatní den cesty‘ však znamenal vzdálenost mnohem kratší. (Mt 24:20) Ze Skutků 1:12 je patrné, že ‚sabatní den cesty‘ byla vzdálenost mezi Jeruzalémem a Olivovou horou. Josephus na jednom místě uvádí, že vzdálenost mezi nimi byla pět stadií (925 m), a na jiném místě uvádí šest stadií (1 110 m). Rozdíl mezi oběma údaji pravděpodobně vyplývá z toho, že vzdálenost byla měřena ze dvou různých míst. Rabínské zdroje, které se opírají o text u Jozua 3:4, ukazují, že ‚sabatní den cesty‘ je vzdálenost 2 000 loket (890 m).

Výraz „cesta“ se může vztahovat nejen na doslovnou cestu, ulici, pěšinu nebo stezku, ale také na způsob jednání či chování, nebo na běžný směr, způsob či metodu. V Písmu je tímto slovem často označován způsob chování a jednání, které Jehova Bůh buď schvaluje, nebo neschvaluje. (Sd 2:22; 2Kr 21:22; Ža 27:11; 32:8; 86:11; Iz 30:21; Jer 7:23; 10:23; 21:8) Po příchodu Ježíše Krista se lidé mohou těšit ze správného vztahu k Bohu a v modlitbě se k Bohu přijatelně přibližovat jen tehdy, jestliže Ježíše Krista přijímají. Boží Syn prohlásil: „Jsem cesta a pravda a život. Nikdo nepřichází k Otci, leda skrze mne.“ (Jan 14:6; Heb 10:19–22) O lidech, kteří se stali následovníky Ježíše Krista, se říkalo, že patří „k té Cestě“, to znamená, že se drží způsobu života, který se soustřeďuje na víru v Ježíše Krista, a že se řídí jeho příkladem. (Sk 9:2; 19:9, 23; 22:4; 24:22)