Ysgrifennwyd Salm 51 ar ôl i’r proffwyd Nathan geryddu Dafydd am iddo bechu’n ddifrifol gyda Bathseba. Roedd cydwybod Dafydd yn ei bigo, ac roedd yn ddigon gostyngedig i gyffesu.—2Sa 12:1-14.

51:3, 4, 8-12, 17

• Cyn iddo edifarhau a chyffesu, roedd ei gydwybod yn ei wneud yn ddigalon dros ben

• Roedd y poen o gael ei wrthod gan Dduw yn gwneud iddo deimlo bod ei esgyrn wedi malu

• Roedd Dafydd yn dyheu am faddeuant ac adferiad ysbrydol, ac yn hiraethu am y llawenydd oedd ganddo o’r blaen

• Ymbiliodd ar Jehofa i’w helpu i feithrin agwedd ufudd

• Roedd yn sicr o faddeuant Jehofa