כפי שאלוהים הוא רוח, גם המלאכים הם יצורים רוחניים הסמויים מן העין שאין להם ”בשר ועצמות”. המלאכים הנאמנים שוכנים בשמיים, ויש להם גישה ישירה למקום משכנו השמימי של אלוהים (‏לוקס כ”ד:39;‏ מתי י”ח:10;‏ יוחנן ד’:24‏).‏

לעיתים לבשו מלאכים גוף בשר ודם כדי למלא עלי אדמות משימות שהטיל עליהם אלוהים. לאחר שהשלימו את משימותיהם, הם פשטו את גופם הגשמי (‏שופטים ו’:11–23; י”ג:15–20‏).‏

למרות העובדה שמלאכים תוארו במקרא בלשון זכר ותמיד לבשו גוף גשמי של גברים, אין ביניהם זכרים או נקבות. הם אינם מתחתנים ואינם מתרבים. כמו כן, המלאכים לא נבראו קודם לכן כבני אדם עלי אדמות – לא כתינוקות, לא כילדים ולא כמבוגרים. המלאכים נבראו על־ידי יהוה; לפיכך המקרא מכנה אותם ”בני האלוהים” (‏איוב א’:6;‏ תהלים קמ”ח:2,‏ 5‏).‏

המקרא מזכיר ”לשונות בני אדם ומלאכים” ומציין שיצורים רוחניים מתקשרים באמצעות שפה. אף־על־פי שאלוהים השתמש במלאכים כדי לתקשר עם בני אדם, הוא אינו מתיר לנו לסגוד להם או להתפלל אליהם (‏קורינתים א’. י”ג:1;‏ ההתגלות כ”ב:8, 9‏).‏

קיימים רבבות רבבות של מלאכים, וייתכן שמספרם מסתכם במיליארדים * (‏דניאל ז’:10;‏ ההתגלות ה’:11‏).‏

המלאכים הינם ”גיבורי כוח” – חזקים בהרבה מבני האדם – והם ניחנו בתבונה על־אנושית. הם ללא ספק יכולים לנוע במהירות עצומה, הרבה מעבר לגבולות היקום הגשמי (‏תהלים ק”ג:20;‏ דניאל ט’:20–23‏).‏

אף־על־פי שהמלאכים ניחנו ביכולות נעלות מבחינה שכלית ורוחנית, יש להם מגבלות וקיימים דברים שהם אינם יודעים (‏מתי כ”ד:36;‏ פטרוס א’. א’:12‏).‏

לכל מלאך יש אישיות משלו, והוא מסוגל לשקף תכונות המאפיינות את אלוהים. כמו כן, למלאכים הוענקה מתת הבחירה החופשית. לכן, בדומה לבני האדם, הם יכולים לבחור בין עשיית הטוב לבין עשיית הרע. למרבה הצער, כמה מלאכים בחרו למרוד באלוהים (‏יהודה 6‏).‏