Musa memimpin umat Israel selama bertahun-tahun. Kini, dia sangat tua. Yehuwa berkata kepadanya, “Kamu tidak akan memimpin umat Israel ke Tanah yang Dijanjikan. Tapi Aku akan benarkan kamu melihat tanah itu.” Jadi, Musa meminta Yehuwa untuk memilih seorang pemimpin yang baharu. Yehuwa pun berkata, “Beritahu Yosua bahawa dialah yang akan memimpin umat ini.”

Musa memberitahu umat Israel bahawa dia tidak akan hidup lama. Dia juga berkata bahawa Yosua akan menjadi pemimpin mereka. Musa berkata kepada Yosua, “Janganlah takut. Yehuwa akan bantu kamu.” Kemudian, Musa naik ke Gunung Nebo. Yehuwa menunjukkan kepada Musa seluruh tanah yang telah dijanjikan-Nya kepada Abraham, Ishak, dan Yakub. Akhirnya, Musa meninggal semasa berumur 120 tahun.

Yehuwa memberitahu Yosua, “Seberangilah Sungai Yordan dan masuklah ke Kanaan. Aku akan membantu kamu sepertimana Aku membantu Musa. Bacalah hukum-Ku setiap hari. Janganlah takut. Kamu harus berani. Pergilah dan lakukanlah segala yang Aku perintahkan.”

Kemudian, Yosua menghantar dua pengintip ke kota Yerikho. Dalam cerita yang seterusnya, kita akan melihat apa yang  berlaku di sana. Apabila para pengintip kembali, mereka berkata bahawa umat Israel harus memasuki Kanaan dengan segera. Pada keesokan hari, Yosua menyuruh orang Israel untuk mengemaskan khemah. Selepas itu, dia menyuruh para imam yang membawa tabut perjanjian untuk pergi dahulu ke Sungai Yordan. Air sungai sangat deras. Tetapi sebaik sahaja para imam menjejakkan kaki ke dalam sungai, air berhenti mengalir dan mula mengering! Para imam berjalan ke tengah-tengah sungai dan berdiri di sana sehingga seluruh umat menyeberangi sungai itu. Tidakkah mukjizat ini mengingatkan orang Israel tentang apa yang berlaku di Laut Merah?

Akhirnya, orang Israel tiba di Tanah yang Dijanjikan. Di sana, terdapat banyak makanan. Maka, tempat itu dikatakan berlimpah-limpah dengan susu dan madu. Mereka dapat membina rumah, bercucuk tanam, serta mengusahakan ladang anggur dan ladang buah-buahan yang lain. Mereka juga dapat mendirikan kota mereka sendiri.